如何在Spot上启动和运行ROS即食海参

如何在 Spot 上启动和运行 ROS

2020 年 9 月，Clearpath Robotics为波士顿动力公司的 Spot 四足动物发布了 ROS 软件包。这个想法是让机器人研究人员能够利用开箱即用的 ROS 功能，以及开源库、工具和更大的 ROS 社区来加速他们的机器人开发。

Spot 带有专用计算机、电源和通信接口以及灵活的有效载荷安装系统，允许开发人员集成各种支持 ROS 的传感器和组件中国机械网okmao.com。

对于想要在 Spot 上安装 ROS 的机器人开发人员，Clearpath 编译了涵盖平台配置、驱动程序设置和启动的用户文档。您可以在此处查看完整的文档，但以下是获取和运行 Spot 的 ROS 驱动程序的说明。您还可以参考此Spot SDK 快速入门以了解更详细的调试步骤。

验证 URDF

要验证 spot_viz 和 spot_description 包的来源是否正确，您可以运行：rosrun spot_viz view_model.launch

这将加载机器人描述可见的 RVIZ。它还应该显示您可能已添加到机器人的 URDF 中的任何添加项。

配置网络

您可以通过多种方式在 ROS 计算机上设置网络。本指南将介绍两种不同的常见方法：

/etc/network/interfaces

第一种方法是编辑 /etc/network/interfaces。下面的部分将在您的所有网络端口之间建立一座桥，并分配一个静态地址 192.168.131.1。这是 Clearpath 机器人的常见设置。确保将您的 ROS 计算机置于您为 Spot 平台设置的同一子网中。

网络管理器

如果您使用的是 Ubuntu 并且它有一个桌面环境，那么它可能已经安装了网络管理器。要创建新的网络连接，请单击屏幕右上角的网络图标，然后选择“编辑连接”。

您将看到您过去设置的所有其他网络连接。单击右侧的添加为机器人创建新的网络连接。

选择以太网作为连接类型，因为我们直接连接到平台。为连接命名。

将连接方式设置为手动。这将给它一个静态地址。在 IPV4 配置下，为 ROS 计算机选择一个静态地址。确保将您的 ROS 计算机置于您为 Spot 平台设置的同一子网中。

运行驱动程序 – roslaunch spot_driver driver.launch

启动 ROS 驱动程序时，您可能需要为设置配置一些选项。他们是：

查看机器人

连接机器人后，您应该能够使用 RVIZ 可视化其里程计、关节位置、相机流等。要查看这些流，请运行：roslaunch spot_viz view_robot.launch

请记住，在运行此命令之前，您需要获取工作区的源。加载 RVIZ 后，您应该会看到类似以下内容：

现场ROS

控制机器人

要控制 Spot，您需要保持对 eStop 和车身租赁的控制，驱动电机通电，并命令机器人站立。

车身和 eStop 控制

车身租赁使持有者能够命令 Spot 在世界范围内采取行动。eStop 为机器人提供了一种确保指挥系统与机器人保持联系的方式。有两种方法可以使用此驱动程序申请车身租赁和 eStop。

1.通过启用auto_claim变量在驱动程序启动时自动

2.通过驱动启动后调用claim服务

如果其他东西已经有租约，则您不能对机器人申请租约。这是出于安全原因。查看状态/租赁主题以获取有关当前租赁的信息。

启用电机电源

一旦您在身体上有一个租约，就需要启用电机电源。这可以通过两种方式完成：

1.通过启用auto_power_on变量在驱动程序启动时自动

2.通过驱动启动后调用power_on服务

让机器人站起来

电机通电后，让机器人站起来，以便它能够在世界中移动。这可以通过两种方式完成：

1.通过启用auto_stand变量在驱动程序启动时自动

2.驱动启动后调用stand服务

控制速度

警告：Spot 会尝试避开它用相机检测到的任何障碍物，但没有任何视觉或驱动系统是完美的。确保仅在安全区域内以受控方式移动机器人。

ROS 主题

要控制 Spot，您可以发送 Twist ROS 消息来命令速度。要对此进行测试，请打开一个新终端并获取您的 ROS 安装。然后，在终端中运行此命令。

现场ROS

该命令将使点以 0.3 弧度/秒的速度原地旋转。请注意命令末尾的 -r。这让 ROS 再次重新发送消息。如果您不重新发送消息，驱动程序将假定超时并停止命令机器人的运动。

互动市场

在 RVIZ 内，抓住 Spot 身体周围的红色箭头并将其向前或向后拉，让 Spot 行走。如果围绕身体旋转蓝色圆圈，Spot 将转动。这是一个非常简单但不准确的移动 Spot。

控制身体

身体相对于脚的角度也可以通过 ROS 主题进行控制，但目前还没有交互式标记。要通过终端控制身体位置，请发送以下命令：

现场ROS

请注意，此命令不需要 -r。这设置了身体在改变之前应该处于的位置。

平台监控

话题类型描述状态/指标指标系统的一般指标，如步行距离状态/租约租赁阵列系统上持有哪些租约的列表里程计/扭曲TwistWithCovarianceStamped平台的估计里程计状态/脚脚状态数组每只脚的状态和位置状态/停止停止状态数组eStop 系统的状态状态/无线网络无线状态wifi系统状态状态/电池状态电池状态数组电池和系统中所有电池的信息状态/行为_故障行为故障状态系统中的行为故障列表状态/系统故障系统故障状态系统中的系统故障列表状态/反馈反馈来自 Spot 机器人的反馈

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